天车定位/避障

天车是大型工厂、车间起重吊运的主要设备，常见于冶金、造纸、建材等大型制造业车间。大型车间内通常同一轨道内会有多台天车同时工作，工作任务繁重，常因刹车不及时导致天车之间发生碰撞，严重影响企业的生产效率，甚至造成员工安全事故。
天车防撞装置对同轨道内的天车之间的距离进行实时测量，也可实时检测天车与轨道端的距离，设置安全告警距离，控制天车减速或停止，并及时通知驾驶人员关注天车间距，是天车安全生产不可缺少的重要安全设备。北醒单点激光雷达模块产品型号丰富，不受环境光等干扰源影响，最大量程型号探测距离可达350m，测量精度cm级，探测频率最大1000Hz，纯工业场景设计，具备IP65/67防护等级，能够为天车防撞装置提供稳定可靠的测距结果。

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方案介绍
1. 方案图

2. 方案逻辑图

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3. 方案描述

根据天车的不同运行方向，判断运行前方为天车或是轨道终端，设置不同的告警区间。如上图红色区域，设置距离天车L2以内的近距离区域为防止碰撞区，设置急刹区域①；稍远区域设置为减速区域②，图中黄色区域，天车间距离D在L1和L2之间；距离大于L1的区域均为正常行驶区间③。
天车间的运行方向，通常设置减速阈值L1为15m，LiDAR持续探测两辆天车间的实时距离D，当D值小于L1阈值时，天车减速运行；通常设置急刹阈值为5m，当两辆天车间实时距离D小于L2急刹阈值时，天车紧急制动刹车，防止天车间发送碰撞。
若天车运行方向前端为轨道终端，之间无其他天车存在，则通常设置减速阈值L1为10m，设置急刹阈值L2为3m。
设置当距离值在告警区间范围内时，控制触发声光模块告警，提示驾驶员注意行驶安全。

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4. 安装方式
在天车运行方向两边均安装一台Benewake LiDAR，探测左侧/右侧间隔距离，两台LiDAR安装在天车斜对角处，防止两辆天车间的LiDAR对射造成串扰。LiDAR安装对准目标靶或目标物，配合使用指示激光及红外相机，将LiDAR光斑中心与目标物对准。

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核心亮点

1. 满足高速运行场景，探测频率默认100Hz，最高可配置1000Hz，响应迅速及时;

2. 输出实时距离值和信号强度值，数据解析简单，配合强度值能做更多可信处理；

3. 接口丰富，支持UART/I²C/4-20mA/RS-232/RS-485等多种数据接口；

4. 抗干扰性强，环境光抗性100Klux；适应性强，对反射物无要求，无需额外安装强反射率反光板；

5. FoV小，低误报，测距精准，体积小，方便集成于车体内部。